Rio de Janeiro blev grundlagt 1 marts 1565 og havde oprindeligt det noget mere fornemme navn: São Sebastião do Rio de Janeiro. Byen tilhørte Portugal og i 1763 flyttede den portugisiske administration af deres amerikanske kolonier fra Salvador til Rio de Janeiro.
Da Napoleon i 1808 invaderede Portugal, flygtede den kongelige familie til Rio, hvor de samlede en ny portugisisk administration. Samme år besluttede man at Rio skulle være landets hovedstad og byen blev dermed den eneste europæiske hovedstad uden for Europa. I 1821 genvalgte man Lissabon til hovedstad og året efter blev Rio hovedstaden i det uafhængige Brasilien.
